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Strukturbaum
Keine Einordnung ins Vorlesungsverzeichnis vorhanden.
Veranstaltung ist aus dem Semester
SS 2012
, Aktuelles Semester: SoSe 2026
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- Funktionen:
Zur Zeit kein Belegungszeitraum aktiv.
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Robotik
Sprache: Deutsch
Belegpflicht
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Nr.:
852
Vorlesung
SS 2012
2 SWS
Jedes Semester
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Bachelor-Studiengang:
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Bachelorstudiengang Physikalische Technik
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552
(
6.
Semester )
- ECTS-Punkte : 3
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595
(
6.
Semester )
- ECTS-Punkte : 3
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Zugeordnete Lehrperson:
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Wöllhaf
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Zur Zeit kein Belegungszeitraum aktiv.
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Termin:
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Freitag
09:45
-
11:15
wöchentl
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Durchf. Lehrperson:
Wöllhaf
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Raum :
L 028
Gebäude L
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| Inhalt: |
Einleitung
o Zielsetzung
o Geschichte
o Robotertypen
o Anwendungen
o Industrieroboter als exibles Fertigungsmittel
o Soziale Auswirkung
Kinematik
o Homogene Transformationsmatrizen
o Ergänzungen zur homogenen Transformationsmatrix
o Die Denavit-Hartenberg Parameter
o Vorwart-, Rückwärtstransformation
o Orientierung der Roboterhand
o Zusammenstellung der Formeln für die Transformation
o Inverse Transformation
o Hexapod-Roboter
Bahnplanung
o Motivation
o Bahnplanung auf Achsebene
o Bahnplanung in kartesischen Koordinaten
o Kollisionsvermeidung
Dynamik
o Grundlagen
o Prinzip der virtuellen Arbeit
o Der iterative Newton-Euler-Algorithmus
o Luh-Walker-Paul
Regelung
o Anforderungen an die Regelung
o Regelung eines Gleichstrommotors
o Implementierung der Regelung
Robotersteuerung
o Aufgaben der Robotersteuerung
o Hauptkomponenten der Robotersteuerung
o Betriebsarten einer Robotersteuerung
o Programmierung
o Programmiersprachen für Roboter |
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| Literatur: |
Wolfgang Georgi. Vorlesung Robotik. http://www.fh-weingarten.de/~georgi, 2002.
Robert J. Schilling. Fundamentals of robotics: analyisis and control. Prentice-Hall, 1990.
John J. Craig. Introduction to robotics: mechanics and control. Addison-Wesley, New York, 1 edition, 1989. |
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| Lernziele: |
Die Studierenden kennen die Eigenschaften von Industrierobotern und können die Anforderungen bezogen auf die jeweiligen Anforderungen einschätzen. Sie wissen wie bei einem Roboter die einzelnen Achsen gesteuert werden müssen um eine gezielte Bewegung der Roboterhand im Raum zu ermöglichen. Sie können das Wissen über die Kinematik auch für andere Anwendungen wie Computer-Vision und 3D-CAD übertragen. Sie kennen die dynamischen Eigenschaften von Robotern. |
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| Voraussetzungen: |
Inhalt des Grundstudiums sowie die Regelungstechnik |
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| Leistungsnachweis: |
Unbenotete Prüfungsleistung: --- .
Benotete Prüfungsleistung: Klausur, 60 Minuten. |
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| Module: |
Mechatronische Systeme (MO19) (P-MO) |
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