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Strukturbaum
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Veranstaltung ist aus dem Semester
SS 2018
, Aktuelles Semester: SoSe 2024
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- Funktionen:
Zur Zeit kein Belegungszeitraum aktiv.
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Robotik
Sprache: Deutsch
Belegpflicht
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Nr.:
5761
Vorlesung
SS 2018
2 SWS
Jedes Semester
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Bachelor-Studiengang:
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Bachelorstudiengang Technik-Management
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Bachelor-Studiengang:
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Bachelorstudiengang Angewandte Informatik
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Bachelor-Studiengang:
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Bachelorstudiengang Elektrotechnik und Informationstechnik
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Bachelor-Studiengang:
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Bachelorstudiengang Physical Engineering (Technik Entwicklung)
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Profil AI-Spiele und Digitale Medien, Abschluss 84,
(
6.
Semester )
- ECTS-Punkte : 3
- Kategorie : Wahlfach
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Profil AI-Robotik und Automatisierung, Abschluss 84,
(
6.
Semester )
- ECTS-Punkte : 3
- Kategorie : Pflichtfach
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595
(
6.
Semester )
- ECTS-Punkte : 3
- Kategorie : Pflichtfach
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613
(
4.
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6.
Semester )
- ECTS-Punkte : 3
- Kategorie : Wahlpflichtfach
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587
(
6.
Semester )
- ECTS-Punkte : 3
- Kategorie : Wahlpflichtfach
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Zugeordnete Lehrperson:
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Wöllhaf
verantwortlich
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Termin:
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Mittwoch
16:00
-
17:30
wöchentl
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Raum :
L024
Gebäude L
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Mittwoch
16:00
-
17:30
wöchentl
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Raum :
L 028
Gebäude L
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| Inhalt: |
Einleitung
Zielsetzung
Geschichte
Robotertypen
Anwendungen
Industrieroboter als exibles Fertigungsmittel
Soziale Auswirkung
Kinematik
Homogene Transformationsmatrizen
Ergänzungen zur homogenen Transformationsmatrix
Die Denavit-Hartenberg Parameter
Vorwart-, Rückwärtstransformation
Orientierung der Roboterhand
Zusammenstellung der Formeln für die Transformation
Inverse Transformation
Hexapod-Roboter
Bahnplanung
Motivation
Bahnplanung auf Achsebene
Bahnplanung in kartesischen Koordinaten
Kollisionsvermeidung
Dynamik
Grundlagen
Prinzip der virtuellen Arbeit
Der iterative Newton-Euler-Algorithmus
Luh-Walker-Paul
Regelung
Anforderungen an die Regelung
Regelung eines Gleichstrommotors
Implementierung der Regelung
Robotersteuerung
Aufgaben der Robotersteuerung
Hauptkomponenten der Robotersteuerung
Betriebsarten einer Robotersteuerung
Programmierung
Programmiersprachen für Roboter |
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| Literatur: |
Wolfgang Georgi. Vorlesung Robotik. http://www.fh-weingarten.de/~georgi, 2002.
Robert J. Schilling. Fundamentals of robotics: analyisis and control. Prentice-Hall, 1990.
John J. Craig. Introduction to robotics: mechanics and control. Addison-Wesley, New York, 1 edition, 1989.
Wolfgang Weber. Industrieroboter. Hanser-Verlag 2009 |
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| Lernziele: |
Die Studierenden kennen die Eigenschaften von Industrierobotern und können die Anforderungen bezogen auf die jeweiligen Anforderungen einschätzen. Sie wissen wie bei einem Roboter die einzelnen Achsen gesteuert werden müssen um eine gezielte Bewegung der Roboterhand im Raum zu ermöglichen. Sie können das Wissen über die Kinematik auch für andere Anwendungen wie Computer-Vision und 3D-CAD übertragen. Sie kennen die dynamischen Eigenschaften von Robotern. |
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| Leistungsnachweis: |
Benotete Prüfungsleistung: Klausur 60 Minuten
Angewandte Informatik, Profil Robotik und Automatisierung:
K90, benotet gemäß SPO AI (alt/ gültig ab WS12/13); ab SoSe2018: K60 benotet (temporäre SPO-Änderung) |
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| Kurzkommentar: |
Bitte beachten:
betr. Studiengang TE
für TE, 4. Semester 2 SWS Belegpflicht Robotik Vorlesung (2 SWS/3 CP/K60,benotet)
für TE, 4. Semester 2 SWS Belegpflicht Robotik Praktikum (2 SWS/3 CP/unben.LA)
für TE, 6. Semester 2 SWS Belegpflicht Robotik Vorlesung (2 SWS/3 CP/K60, benotet) |
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| Module: |
Vertiefungsrichtung Mechatronik (4. bzw. 6. Fachsemester) (TE) |
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