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Veranstaltung ist aus dem Semester
SS 2020
, Aktuelles Semester: SoSe 2024
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- Funktionen:
Zur Zeit kein Belegungszeitraum aktiv.
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Robotik (E-Learning)
Sprache: Englisch
Belegpflicht
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Nr.:
5761
Vorlesung
SS 2020
2 SWS
Jedes Semester
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Bachelor-Studiengang:
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Bachelorstudiengang Angewandte Informatik
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Bachelor-Studiengang:
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Bachelorstudiengang Elektrotechnik und Informationstechnik
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Bachelor-Studiengang:
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Bachelorstudiengang Physical Engineering (Technik Entwicklung)
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Elektromobilität und regenerative Energien, Abschluss 84,
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3.
Semester )
- ECTS-Punkte : Teil von Modul Robotik 4 SWS 5 ECTS insgesamt
- Kategorie : Pflichtfach
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Elektrotechnik und Informationstechnik, Abschluss 84,
(
3.
Semester )
- ECTS-Punkte : Teil von Modul Robotik 4 SWS 5 ECTS insgesamt
- Kategorie : Pflichtfach
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Profil AI-Spiele und Digitale Medien, Abschluss 84,
(
6.
Semester )
- ECTS-Punkte : 3
- Kategorie : Wahlfach
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Profil AI-Robotik und Automatisierung, Abschluss 84,
(
6.
Semester )
- ECTS-Punkte : 3
- Kategorie : Pflichtfach
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613
(
4.
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5.
Semester )
- ECTS-Punkte : Teil von Modulprüfung Robotik 4 SWS 5 ECTS insgesamt
- Kategorie : Wahlpflichtfach
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587
(
6.
Semester )
- ECTS-Punkte : 3
- Kategorie : Wahlpflichtfach
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Zugeordnete Lehrperson:
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Wöllhaf
verantwortlich
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Zur Zeit kein Belegungszeitraum aktiv.
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Termin:
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Freitag
11:30
-
13:00
wöchentl
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Raum :
L024
Gebäude L
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Freitag
11:30
-
13:00
wöchentl
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Raum :
T 117
Gebäude T
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Inhalt: |
Einleitung
Zielsetzung
Geschichte
Robotertypen
Anwendungen
Industrieroboter als exibles Fertigungsmittel
Soziale Auswirkung
Kinematik
Homogene Transformationsmatrizen
Ergänzungen zur homogenen Transformationsmatrix
Die Denavit-Hartenberg Parameter
Vorwart-, Rückwärtstransformation
Orientierung der Roboterhand
Zusammenstellung der Formeln für die Transformation
Inverse Transformation
Hexapod-Roboter
Bahnplanung
Motivation
Bahnplanung auf Achsebene
Bahnplanung in kartesischen Koordinaten
Kollisionsvermeidung
Dynamik
Grundlagen
Prinzip der virtuellen Arbeit
Der iterative Newton-Euler-Algorithmus
Luh-Walker-Paul
Regelung
Anforderungen an die Regelung
Regelung eines Gleichstrommotors
Implementierung der Regelung
Robotersteuerung
Aufgaben der Robotersteuerung
Hauptkomponenten der Robotersteuerung
Betriebsarten einer Robotersteuerung
Programmierung
Programmiersprachen für Roboter |
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Literatur: |
Wolfgang Georgi. Vorlesung Robotik. http://www.fh-weingarten.de/~georgi, 2002.
Robert J. Schilling. Fundamentals of robotics: analyisis and control. Prentice-Hall, 1990.
John J. Craig. Introduction to robotics: mechanics and control. Addison-Wesley, New York, 1 edition, 1989.
Wolfgang Weber. Industrieroboter. Hanser-Verlag 2009 |
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Lernziele: |
Die Studierenden kennen die Eigenschaften von Industrierobotern und können die Anforderungen bezogen auf die jeweiligen Anforderungen einschätzen. Sie wissen wie bei einem Roboter die einzelnen Achsen gesteuert werden müssen um eine gezielte Bewegung der Roboterhand im Raum zu ermöglichen. Sie können das Wissen über die Kinematik auch für andere Anwendungen wie Computer-Vision und 3D-CAD übertragen. Sie kennen die dynamischen Eigenschaften von Robotern. |
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Leistungsnachweis: |
Studiengänge Elektrotechnik und Informationstechnik und
Elektromobilität und regenerative Energien - Modulprüfung PF benotet
siehe auch Offizielle Aushänge Sommersemester 2019
Angewandte Informatik, Profil Robotik und Automatisierung:
K90, benotet gemäß SPO AI (alt/ gültig ab WS12/13); ab SoSe2018: K60 benotet - siehe auch temporäre SPO-Änderung AI SoSe 2019
Angewandte Informatik - siehe auch Wahlfächerliste Sommersemester 2019
TE - benotete Prüfungsleistung: K60
TM-HO - benotete Prüfungsleistung: K60 |
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Module: |
Vertiefungsrichtung Mechatronik (4. bzw. 6. Fachsemester) (TE) |
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Robotik (EI) |