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Strukturbaum
Keine Einordnung ins Vorlesungsverzeichnis vorhanden.
Veranstaltung ist aus dem Semester
SS 2020
, Aktuelles Semester: SoSe 2024
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- Funktionen:
Zur Zeit kein Belegungszeitraum aktiv.
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Robotics (E-Learning)
Sprache: Englisch
Belegpflicht
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Nr.:
3311
Vorlesung
SS 2020
4 SWS
Jedes Semester
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Fakultät:
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Fakultät Elektrotechnik und Informatik
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Master-Studiengang:
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Masterstudiengang Mechatronics
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Electrical Engineering and Embedded Systems, Abschluss 90,
(
2.
Semester )
- ECTS-Punkte : 5
- Kategorie : Wahlfach
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Informatik, Abschluss 90,
(
1.
-
3.
Semester )
- ECTS-Punkte : 5
- Kategorie : Wahlfach
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Mechatronics, Abschluss 90,
(
2.
Semester )
- ECTS-Punkte : Teil von Modulprüfung Robotics, insgesamt 8 ECTS
- Kategorie : Wahlfach
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Profil IN-Künstliche Intelligenz und Autonme Rob., Abschluss 90,
(
1.
-
3.
Semester )
- ECTS-Punkte : 5
- Kategorie : Wahlfach
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Zugeordnete Lehrperson:
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Wöllhaf
verantwortlich
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Zur Zeit kein Belegungszeitraum aktiv.
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Termin:
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Freitag
14:15
-
17:30
wöchentl
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Raum :
L129
Gebäude L
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| Inhalt: |
Das Modul Robotics zielt darauf ab, den Studierenden eine Einführung in moderne Roboter zu geben. In diesem Modul werden sowohl Mobile- als auch Knickarm-Roboter vorgestellt.
MANIPULATORS:
Im Einzelnen erfolgt eine Abgrenzung der Robotersysteme von anderen Automatisierungsgeräten. Über die mathematische Beschreibung werden Methoden zur Bahnplanung und Verfahren für die Regelung und Gestaltung der Dynamik der Robotersysteme vorgestellt. Den Abschluss dieser Veranstaltung bildet das Erlernen einer Sprache zur Steuerung von Robotern. Die Studierenden lernen in diesem Modul einen Roboter als typisches mechatronisches System kennen. Sie sind in der Lage für verschiedene konkrete Aufgaben Robotersysteme zu konzipieren und aufzubauen. Darüber hinaus ist dieses Modul so ausgelegt, dass weitere mechatronische Systeme konzipiert und realisiert werden können.
MOBILE ROBOTICS:
Im Rahmen dieser Vorlesung werden die Grundlagen bzgl. mobiler autonomer Systeme erarbeitet. Es werden dabei sowohl AUVs, UUVs als auch UGVs behandelt. Der Schwerpunkt liegt im Rahmen der Vorlesung auf landgebundenen Systemen da sich dort die einzelnen Effekte besonders leicht erklären lassen.
Es werden folgende Themenkomplexe behandelt:
- Beschreibung von mobilen Plattformen (kinematische und dynamische Modelle)
- Sensorik für mobile Robotik
- Kommunikation für mobile Systeme (zwischen Robotern, auf dem Roboter und zwischen Roboter und Bedienstation)
- Selbstlokalisation
- Erstellung von Karten mittels Sensordaten
- Kollisionsvermeidung
- Pfadplanungsalgorithmen |
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| Literatur: |
MANIPULATORS:
- R. Isermann, Mechatronic Systems, Springer 1999
- Schilling, Fundamentals of Robotics, Prentice Hall
- Craig, Robotics, Addison Wesley
MOBILE ROBOTICS:
- Howie Choset, Kevin M. Lynch., Seth Hutchinson, George Kantor, Wolfram Burgard, Lydia E. Kavraki, Sebastian Thrun; Principles of Robot Motion Theory, Algorithms, and Implementation; MIT Press; 2005
- Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox; Probabilistic Robotics; MIT Press; 2006
- Saeed B. Niku; Introduction to Robotics Analysis, Systems, Applications; Prentice Hall; 2001 |
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| Lernziele: |
Die Studierenden sind in der Lage:
den Einsatzbereich von mobilen und Knickarm-Robotern beurteilen zu können
die mathematische Beschreibung zur Bahnplanung und zur Regelung von Robotersystemen durchführen zu können
Robotersysteme in einer Robotersprache programmieren zu können |
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| Voraussetzungen: |
MANIPULATORS:
Kenntnisse in der Regelungstechnik, der Prozessperipherie und Grund kenntnisse in der technischen Mechanik
MOBILE ROBOTICS:
- Mathematische Kenntnisse insbesondere bzgl. Geometrie und Matrixoperationen
- Grundlagen der Physik
- Kenntnisse der Regelungstechnik |
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| Leistungsnachweis: |
K90 benotet |
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| Module: |
Robotik (IN) |
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Robotics (MM) |
LSF Online-Hilfe
